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La possibilità che, intorno all’XI secolo, Zagarolo sia in possesso di un edificio fortificato, è dato dal fatto che nel 1105 Pietro della Colonna conquista la città con un assalto a quel che viene menzionato come “il castello”. Di una fortezza si parla anche nel 1287 quando Bonifacio VIII impone una rappresaglia che distrugge l’abitato e il castello. Ricostruito negli anni che vedono il dominio della famiglia di Girolamo Colonna, la fortezza, simbolo del potere, è bersaglio e oggetto di conquista ora da parte del papato, ora da parte dei Colonna che con forza si oppongono al potere pontificio. Nel 1439 l’antico castello subisce dei danni durante il tentativo di conquista della cittadina da parte del cardinale Vitelleschi condottiero di Eugenio IV. Ma è per merito di Marzio Colonna che l’edificio ritorna a nuova vita grazie ad interventi di ampliamento e trasformazione. Solo nel 1569 il castello assume i caratteri e le sembianze tipiche di una residenza. In quegli stessi anni Zagarolo viene eletto ducato in onore di Pompeo Colonna e per volere di Pio V e lo stesso edificio fortificato subisce lavori di adattamento alle nuove funzioni del ducato. Alla fine del XVI secolo il castello è sede del sinodo diocesano voluto dal vescovo predestino cardinale Gambara e solo pochi anni dopo nella stessa residenza alloggia il pontefice Sisto V in occasione della sua visita al cantiere dell’acquedotto Felice. Secondo lo stile Rinascimentale vengono costruiti i corpi di fabbrica che avanzano dall’elemento centrale e che danno forma ad una corte interna. Ognuna delle facciate delle due ali sono decorate con sarcofagi marmorei sostenuti da cippi e da colonne corinzie di granito aventi capitelli in marmo.
Al 1622 risale la vendita del palazzo da parte della famiglia Colonna al cardinale Ludovico Ludovisi che promuove l’azione di completamento della fabbrica iniziata nel Cinquecento. L’inetervento architettonico viene affidato al Maderno, già al servizio dei Ludovisi a Frascati, a cui si deve la realizzazione del piano nobile e della galleria monumentale. Allo stesso periodo risalgono i lavori di costruzione della scala a rampa posta nella zona nord-ovest del palazzo e decorata sulle volte dei pianerottoli con gli stemmi della famiglia.
Nel 1670 la residenza diviene possedimento della famiglia Rospigliosi, come testimonia un’epigrafe voluta da Clemente Domenico Rospigliosi nel 1722 e posta sopra una delle porte di accesso. A Giovan Battista Rospigliosi va il merito di aver arricchito le sale interne con decorazioni parietali. A quelle già esistenti e risalenti al Cinquecento se ne aggiungono altre con vedute di edifici tra i quali compare una raffigurazione dello stesso palazzo.
La discesa di Carlo III, in viaggio alla conquista del Regno delle Due Sicilie, e la sua permanenza a Palazzo Rospigliosi inaugura un periodo di grande bellezza e splendore per la residenza.
L’edificio, che durante l’ultimo conflitto mondiale ha subito diversi danni, è stato riportato al suo splendore grazie ad importanti interventi di restauro.