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Nella seconda metà del XVII secolo il cardinale Girolamo Colonna affidò ad Antonio del Grande la progettazione di una nuova chiesa in sostituzione della preesistente chiesa parrocchiale. L’edificio, che sarebbe dovuto sorgere nella parte bassa dell’abitato di Rocca di Papa, subì degli arresti nella sua realizzazione a causa della mancanza di mezzi adeguati e della morte del committente Colonna avvenuta nel 1664. Il cantiere venne abbandonato a se stesso ed i lavori di completamento vennero riavviati molto tempo dopo. Al 1731 risale, infatti, la ripresa dei lavori per il completamento architettonico della fabbrica. Ripresa che fu possibile grazie ad una donazione ed ad una serie di facilitazioni tributarie elargite da Clemente XII. La direzione del cantiere venne affidata all’architetto Pietro Passalacqua che si avvalse della collaborazione di Domenico Gregoriani. La presenza di una coppia di architetti fu voluta dal cardinale Pietro Ottoboni, al tempo vescovo di Frascati.
L’edificio venne consacrato nel 1754, ma a causa di un violento terremoto crollò nel 1814. Sotto le macerie venne rinvenuta l’effigie della Madonna detta “della Pietà” di Tommaso Pietro Labruzzi e donata alla chiesa nel 1791 da Paolo Carnevali. Lo stupore e la commozione del popolo furono tanti che vinsero le opposizioni del clero e l’immagine della Madonna della Pietà trovò collocazione dietro l’altare maggiore della nuova parrocchia che venne ricostruita di lì a poco.
I materiali della chiesa precedente, sopravvissuti al terremoto, vennero quindi impiegati per la costruzione di una nuova parrocchia edificata su progetto di Domenico Palmucci. Completata nel 1845 da Luigi Bracci la chiesa mostrava resti dell’ordine della facciata dell’edificio preesistente.
Alcune fonti descrivono la parrocchia settecentesca come una chiesa a pianta ovale dotata di una cappella maggiore e di sei cappelle minori. Ma un confronto con l’ultima versione della costruzione, che altri non è se non l’ampliamento della precedente, fa supporre che la Chiesa Arcipretale di Santa Maria Assunta e San Carlo Borromeo fosse un’aula a diedri concavi. Al tempo l’edificio rappresentava un esempio artistico di non trascurabile importanza anche a causa del mecenatismo del cardinale Pietro Ottoboni che, non a caso, fu il donatore di una tela di grandi dimensioni di Corrado Giaquinto raffigurante l’Assunta.